01. Survey

 

📍https://learn.sparkfun.com/tutorials/lidar-lite-v3-hookup-guide/all

LIDAR-Lite v3 Hookup Guide - learn.sparkfun.com

 

✔️STEP

① Lidar accuracy 판단

② Lidar 4개 + iPhone 부착 /w RIG 제작

③ Drone에 부착 (demonstration 용도)

 

✔️최종적으로 Lidar에서 얻어야하는 Data

① 4방향 거리정보 (distance): 어느 Lidar에서 얻은 거리인지 꼭 구분할 수 있어야 함

② Time Stamp: [timestamp 거리1 거리2 거리3 거리4] .. 로 누적되게 Data를 저장해야 함

+) 이 Data를 받아오는 Hz를 마음대로 고칠 수 있어야 함

 

✔️Github Library

https://github.com/garmin/LIDARLite_Arduino_Library

▲LIDARLite_Arduino_Library

https://github.com/garmin/LIDARLite_RaspberryPi_Library/

▲LIDARLite_RaspberryPi_Library

 

✔️Lidar 1개 Arduino Code

#include <Wire.h>
#include <LIDARLite.h>

LIDARLite lidarLite;
int cal_cnt = 0;

void setup()
{
  Serial.begin(9600); 

  lidarLite.begin(0, true); 
  lidarLite.configure(0); 
}

void loop()
{
  int dist;

  if ( cal_cnt == 0 ) {
    dist = lidarLite.distance(); 
  } 
  else {
    dist = lidarLite.distance(false); 
  }

  cal_cnt++;
  cal_cnt = cal_cnt % 100;

  Serial.print(dist);
  Serial.println(" cm");

  delay(10);
}