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👩🏻‍💻💭 칼만필터 .. 이 기회에 제대로 공부해보고 싶어서 적어봅니다 ! 자율주행: 기계가 이동하면서 스스로 장애물을 피하고(변수 감지), 최적의 경로를 찾아가는(주행 제어) 기능 ⇨ 이를 위해서는 정확한 지도(Map) 즉, 센서와 데이터를 통한 맵핑(Mapping)이 필요하다. (위치 측정(Localization)) 지도(Map)가 주어지면, 로봇은 장착된 센서(ex. 초음파, 라이더, 카메라)들을 통해 확률기반의 방법으로 "예측"한다. ⇨ 모든 관측값은 "오차(Error)"를 가지게 된다. ⇨ 이를 줄이기 위해 필요한 것이 "칼만 필터(Kalman Filter)"이다. ✔️정의 칼만 필터의 기본개념은, 과거와 현재의 값을 기준으로 재귀적 연산을 통해 최적값을 추적하는 것이다. 필터란, 측정 데이터에..