catkin workspace 만들기

* catkin 이란?
⇨ ROS 에서 프로그램을 사용하기 전 build 를 할 때 사용하는 시스템이다.

* catkin workspace 란?
⇨ 프로그램과 관련된 ROS 코드를 모아두는 directory 로써 작업공간의 최상위 폴더이다.

* catkin_ws 의 하위 폴더
① build
: catkin 작업 결과 중 일부를 저장하는 공간
② devel
: 위치를 알려주는 환경설정 파일이 있는 곳 (/home/username/catkin_ws/devel/setup.bash)
③ src
: ROS 패키지를 저장하는 공간

 

1. directory 만들기

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

 

2. CMakeLists.txt 생성

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

 

3. 빌드

$ cd ..
$ catkin_make

 

4. package 경로 추가

$ source devel/setup.bash